XVII. mendaren bigarren hamarkadan, Johannes Kepler alemaniarrak gorputz planetarioen mugimendua definitzen zuten hiru lege enpiriko sortu zituen, Tycho Brahe bere irakaslearen behaketetan oinarrituz. Lege horiek, era berean, Ingalaterrako Isaak Newtonen oinarria izan ziren grabitazio unibertsalaren legeak eta energia mekanikoaren eta momentu angeluarraren kontserbazioko printzipioak enuntziatzeko.