Se dice que un cuerpo se encuentra en equilibrio estable cuando ocupa un estado de energía mínima y su centro de gravedad se sitúa en su punto más bajo (por ejemplo, un cubo que descansa sobre una de sus caras); el equilibrio es inestable cuando no existe movimiento y su estado de energía no es mínimo, con lo que el centro de gravedad no está en su punto más bajo (por ejemplo, un cubo en equilibrio sobre una arista).