Orokorrean, Cervantesen poesia prosazko liburuetan aurkitzen da, La Galatean bereziki. Antzerkiarekin gertatzen den bezala, poesiaren estetika 1580ko tradizioan mugitzen da, Garcilaso eredu nagusia izanik. Bere poesiaren hoberena erromantze, kanta oktosilabikoetan eta poesia satirikoan aurkitzen da.